机械人界的PyTorch来了！Hugging Face 结合牛津团队公布LeRobot库

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克日，Hugging Face 结合英国牛津大学团队公布了 LeRobot，这是一个旨在与全部机械人技术栈实现端到端集成的开源库，业内将其称为是「机械人界的 PyTorch」这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。LeRobot 支持机械人从大范围多模态数据比如文本、视频和传感器中进修，适配于多种硬件，助力于鞭策机械人技术从方程控制面向数据驱动泛化改变这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。



图 | 相关论文（来历：https://arxiv.org/pdf/2510.12403）

LeRobot 支持多种公然可用的机械人平台，能被用于机械人操控、活动和满身控制这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。它还实现了同一的底层读写机械人设置的方式，以便能以相对较低的本钱拓展对于其他机械人平台的支持这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。

LeRobot 还引入了 LeRobotDataset，后者是一种原生的机械人数据集格式，今朝已被 AI 社区用于记录数据和同享数据这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。LeRobotDataset 是 LeRobot 最重要的功用之一，之所以开辟这一功用是由于机械人数据在机械人进修中变得日益重要这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。

是以，LeRobot 希望可以界说一种标准化的数据集格式，从而满足机械人进修的特定需求，以便为跨模态的机械人数据供给既同一又便利的拜候这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。LeRobotDataset 还可被用于存储一切关于所收集到的数据的通讯信息，包括供操纵员履利用命的文本描写、所利用机械人的范例以及相关的丈量细节，比如记录图像和机械人状态流时的每秒帧数这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。

经过此，LeRobotDataset 能为处置多模态数据和时候序列数据供给一个同一的接口，并能与 PyTorch 以及 Hugging Face 生态系统实现无缝集成这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。同时，LeRobotDataset 还可以由用户停止自行扩大和高度定制，也支持来自于 LeRobot 当中的各类机械人平台的公然可用数据，范围涵盖 SO-100 机械臂以及 ALOHA-2 操纵器等业内已有的开源硬件，也涵盖现实天下中的其他人形机械人手臂，以及涵盖完全基于模拟的数据集和自动驾驶汽车这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。这类数据集格式的益处在于，既可以实现机械人的高效练习，又能灵活顺应机械人碰到的各类数据范例这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。

LeRobot 还支持那些机械人在进修中所利用的算法，并在 PyTorch 中供给了高效的实现，也扩大了对于尝试展开和尝试跟踪的支持这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。同时，LeRobot 为机械人战略界说了一个定制化的推理栈，可以将行动计划与行动履行解耦这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。



（来历：https://arxiv.org/pdf/2510.12403）

LeRobot 的相关论文指出，当前机械人进修正处于一个转折点，而这首要得益于机械进修的快速进步以及大范围机械人数据的日益提高这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。LeRobo 勾画出了一条从强化进修和行为克隆的根本道理、再到可以跨分歧使命甚至跨机械人平台操纵的通用性说话条件模子的成长线路这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。



（来历：https://arxiv.org/pdf/2510.12403）

LeRobot 也描画了机械人技术的范式改变这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。本来的机械人首要采用结构化的、基于模子的方式，而当前的机械人起头转向静态数据驱动的方式这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。这条停顿轨迹的起点始于强化进修这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。虽然强化进修供给了一个可以经过交互停止进修的强大范式，可是强化进修在机械人技术中的利用存在样本效力低、现实天下练习存在平安题目以及嘉奖设想复杂性等不敷这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。正是以，类似于野生干涉的强化进修（HIL-SERL，Human-in-the-Loop Reinforcement Learning）这样的前沿方式经过融入练习时的人类指导、先前收集的数据集以及进修获得的嘉奖分类器，来让现实天下的强化进修变得加倍可行这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。

但是，强化进修所面临的固有困难也鞭策了基于模仿进修的方式的成长，基于模仿进修的方式能以较为平安的方式从数目有限的、无嘉奖的现实天下专家演示中进修这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。随着模仿进修方式获得加倍普遍的采用，这也催生了单使命战略的成长这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。这些进步为当前机械人的成长奠基了根本，即可以针对各类分歧的现实天下使命，让少样本和零样本的通用型说话条件化的视觉-说话-行动模子发挥感化这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。

据领会，经过操纵预练习主干收集和流婚配等天生方式，让美国草创公司 Physical Intelligence 的π0 模子和 SmolVLA 等模子实现了跨分歧使命、甚至跨机械人平台泛化的奔腾这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。LeRobot 的相关论文指出，当前机械人范畴出现了大范围公然可用的数据集，也出现了标准化的稳定易用的模子架构，这与 LeRobot 这样的开源平台的出现密不成份这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。

论文还指出，LeRobot 这类面向开源机械人技术的会聚不但仅是一种趋向，更是机械人范畴实现更好成长的根赋性鞭策力这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。总之，LeRobot 旨在打破机械人研发的高墙，让机械人研发者削减反复造轮子，让开辟者只用几行代码即可挪用 SOTA 模子，让普通爱好者也能练习并摆设自己的机械人战略，也许它将助力于时候让机械人从专有走向通用、从高贵走向提高的愿景这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。

参考材料：
https://arxiv.org/pdf/2510.12403

运营/排版：何晨龙