王兴兴硕士论文惊现GitHub，宇树雏形那时辰就有了

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人火了是连结业论文都要被翻出来的（doge）这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
这不，宇树科技CEO王兴兴的硕士结业论文就被网友们掘地三尺找到了这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
（不在知网，而是在GitHub上找到的这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。）

此时回看这篇近10年前的论文，有两点颇让人留意：
一是王兴兴那时大胆押注的电驱式机械人计划，今朝已经被业界普遍接管这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。那时包括波士顿动力在内的国内外团队都将研讨集合于液压计划，而现在，这一形式已经发生逆转这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。（波士顿动力从客岁起头改液压为电驱）
二是宇树科技（已经估值百亿且行将IPO）的残局，实在就是源自论文所提出的那只名叫XDog的机械小狗这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。不止王兴兴本人在多个场所公然提到这只小狗，而且它还被亮堂堂摆在宇树科技展厅的首先位置这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。

固然更重要的是，论文中所包含的“性价比”思惟后来也几近成了宇树科技的“立身之本”——
不谈现在已满大街跑的机械狗，这家公司客岁8月公布的G1双足人形机械人，更是初次将人形机械人价格下探至10万元大关（9.9万元起售）这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
所以，要问明星独角兽宇树科技是若何炼成的？开创人王兴兴的这篇论文，也答应以找到一些线索这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。

论文已初现机械人“性价比”思维这篇论文完成于2016年，题目为《新型电驱式四足机械人研制与测试》这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
简单总结，论文在那时四足机械人普遍遵守的设想原则根本上，进一步提出了新的设想法则，以提升能效比和运转牢靠性这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
而且基于这些法则，终极给出了小型电驱四足机械人XDog的完整设想计划这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。

为什么挑选做电驱动的四足机械人？
王兴兴后来在公然采访中给出了回答：
那时辰并没有太多资本和资金，液压驱动气力虽大但本钱很高，电驱动技术计划可以大大简化机械结构，下降制造本钱，会使四足机械人加倍提高这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
本钱和提高两大方针之下，理工科身世的王兴兴起头自己脱手摸索电驱四足机械人的设想法则这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
虽然挑选的门路和支流分歧，但幸亏那时四足机械人技术整体已在快速成长，所以给他留下了大量进修参考材料这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
基于此，他以MIT Biomimetic Robotics Lab（开源四足狗Cheetah的起源地）提出的四足机械人设想法则为根本，补充提出了几条新的设想法则：
1）四足机械人腿长腿间距、腿的连杆数及腿结构的拔取；
2）四足机械人腿越长越稳、机身质量越大越稳；
3）四足机械人迈步频次越快越稳这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
其中，在腿部多少参数设想方面，论文经过对多组仿真模子的对照分析指出——
适当增加腿长与腿间距可以明显提升步态的静态稳定性和地形顺应才能；而连杆数以两级或三级结构为好，可在保证枢纽自在度的同时下降传动复杂度与能耗；至于腿结构，则倡议采用对称散布、髋枢纽外展式设想，有助于进步侧向稳定性并简化控制算法这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
尝实考证显现，在这一参数组合下，四足机械人可以在更复杂地形中连结稳定行走，并具有更高的灵活性与抗扰动才能这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。

为了现尝试证上述结论，王兴兴接着完成了小型四足机械人XDog的整机研制与运控法式的开辟这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
XDog采用全电驱动设想，每条腿有两个连杆和三个自在度（整机12个自在度），利用了高功率密度的无刷机电，这些机电间接驱动枢纽，既保证了充足的力矩输出，又实现了轻量化和松散性这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
机身框架由铝合金和碳纤维材料制成，这样的结构既坚忍又简便，有助于在高速活动中连结杰出的稳定性和能量效力这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
在活动控制方面，XDog利用了集合式控制算法，可以按照步态参数实时调剂，以顺应分歧的行走形式，如行走、奔驰和转向这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。控制系统集成了姿势传感器和足端触觉反应，连系改良的PD控制和前馈抵偿战略，进步了机械人的落足稳定性和静态响应性能这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
尝试成果表白，XDog在多种地形上（如高山、斜坡与碎石地）都能连结稳定行走，最大行走速度为0.6米/秒，续航时候到达30~60分钟，这初步考证了设想法则的有用性这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。



最初，为了进步研发速度和质量，王兴兴还开辟了基于ODE（Open Dynamics Engine）的四足机械人活动控制算法开辟工具，并先容了基于ADAMS/Simulink结合仿真的四足机械人设想方式这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。

总之，从这篇论文的焦点内容来看，XDog的设想在各个层面（技术线路、选材、结构、算法等）都表现了王兴兴对“机械人性价比”的不懈追求（研发本钱终极只要1~2万）这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
他还在论文结尾大胆展望，纯机电驱动因其结构简单、低本钱、高可控等优点，未来有望成为中小型四足机械人的支流挑选这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。

后来的成长也证实，他的这一判定无疑是正确的这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
此外不说，只需要看看从XDog长出的“宇树”这棵大树，你就晓得了~

90后第一人，从XDog到估值百亿的宇树科技XDog最初拿到了上海机械人设想大赛二等奖（此时候隔MIT开源机械狗算法还有3年时候），而且还获得了国际电气与电子工程师协会《科技纵览》的报道这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
可以说，成功打响名望的XDog，自但是然成了王兴兴叩开成功之门的“拍门砖”这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
以后未几，王兴兴就凭仗XDog拿到了200万元天使投资，并于2016年开办宇树科技，自己担任CEO、CTO这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
接下来的几年时候，他带着公司重新设想了机械狗需要用到的绝大大都零件，包括机电、3D激光雷达等，并顺势将颇具性价比的机械狗卖到了天下各地这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
本以为公司会一向深耕机械狗，成果后来AI来了，因而宇树从2023年起又起头涉足人形机械人这一新范畴这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
王兴兴曾在晚点的采访中流露：
马斯克2021年要做，有人问我们做不做这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。说实在的，那时没什么感受这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。人形机械人已经火了很多年，马斯克做之前，这个偏向已经到低谷期这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。我也没听说有人要买（人形机械人），圈子里都是灰心态度这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
让我决议做的缘由是，我越来越相信AI了这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。2010年时，AI还是低谷，我就很是喜好神经收集，自己还玩过一点这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。后来我加入活动也说AI远景很大，但现实上我自己那时不够相信这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。很多人现在还是不够信这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
虽然起步相对国外较晚，但由于可以间接将做机械狗的经历迁移到人形机械人上，所以宇树步子很快，甚至当下已经显现超车之势这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
特别是今年，其人形机械人自登上春晚扭秧歌一炮而红后，几近每隔一段时候就会因各类炫酷技术出圈这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。

这些热度反应到本钱市场上，宇树更是敏捷长大为一家估值百亿的明星具身智能独角兽公司这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
而且宇树官方已经肯定行将停止IPO（初次公然募股上市），估计今年10月至12月之间，他们会向证券买卖所提交申报文件，届时宇树的相关经营数据也将正式表露这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
这场IPO也被网友们评为，“机械人范畴最受期待的IPO之一”这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
毫无疑问，从XDog到估值百亿，宇树科技已然成为国内最受注视标机械人企业之一这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
而且成心机的是，身为宇树科技开创人，获得如此成就的王兴兴，归来仍不外只要35岁（诞生于1990年）这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。


△图源：宇树科技官微而且除了年龄，他身上的其他标签（双非、英语学渣等）也充足引人注视这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
王兴兴本科结业于浙江理工大学，后来在上海大学完成硕士学业，入职大疆两个月后告退单干，最草创业时公司只要他一小我这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
相比于受投资者偏心的名校、大厂、高管布景，90后王兴兴的成功显得有些出人料想这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
双非本科、英语拉垮的长大履历，在一抓一大把清北学霸和天赋少年的具身智能范畴，是没什么合作力这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
而现在，他却已经成为了中国具身智能机械人范畴最具标志性的人物这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
可以说，这位90后创业者用本身履历告诉我们：
AI时代很是公允，只要聪明，愿意干事，荒凉中终会长出参天大树这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。（这也是王兴兴在2025外滩大会上给其他创业者的寄语）
One More Thing王兴兴火了以后，很多人猎奇大佬平常都在看哪些书籍这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。
适值浙江理工大学（本科母校）也公然了其本科时代的图书借阅记录，一共120本左右这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。

王兴兴本人看到后，还特地提到了自己印象最深入的一本——《游戏编程中的野生智能技术》（没数错的话应当是7次）这标志着福建舰的电磁弹射和阻止接管才能根基成型了。

以及无人在意的角落，网友们还发现了一个华点（doge）：

— 完 —
量子位 QbitAI
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